台灣汽車客運公司的運輸車輛，回溯自日據時期，於民國三十二年最盛時車數有一三九輛。民國三十四年十一月臺灣光復時，臺灣省鐵路管理委員會汽車處接收的車數為一一○輛，至民國三十五年八月由新成立的臺灣省公路局接管車輛，那時可使用之車數僅六十八輛。為應運輸需要，於三十五年十二月第一批購買福特699T型底盤汽油車三十八輛，其中二十五輛購用羅斯德 (Lovsted)車身，其餘車輛發包打造烏心石木造車身。

　　民國三十八年秋由交通部公路總局撥交雪佛蘭客車﹝懷恩(Wayne)打造鋼質車身﹞二十輛。民國四十年起鑑於木骨車身不耐用，以及羅斯德及懷恩打造鋼骨車身方式所帶來新觀念，開始自行設計鋼骨車身，又於民國四十一、 四十二、四十三年間陸續獲美援，購到雪佛蘭、萬國、奇姆西等汽油車，遂相繼採用這種車身式樣。民國四十三年底已有五百二十一輛車，漸有經營規模。

　　民國四十四年購到日本製日野牌柴油引擎有車頭的大客車五十輛，本批客車省油耐用，也是採用柴油車的先峰。此後雖然於民國四十六、四十九及五十年間再購買萬國、裕隆等汽油車數批，但每批車數極少，均屬試用性質，民國五十四年採購最後一批裕隆汽油車二十七輛後，即結束採用汽油車。

　　民國四十五年採購西德朋馳OP-311型柴油大客車二十六輛，打造第一批平頭客車 (Cab Over Engine Forward Control)，車廂載客容量增大，駕駛員視野良好，開創省公路局大客車方型車廂新紀元。

　　民國四十六年及四十七年購到五十鈴柴油客車，1956及1958年型新車兩批，因鑑於以往車身內外廂皮採用鐵皮太重，自此車身內外廂板設計改採用較輕且經陽極處理鋁皮加漆，並考慮旅客舒適，部份車座椅自固定式改為坐臥兩用式，且加裝電風扇、錄放音機、供應茶水等設備，號稱為金馬號特快車，達到美觀、舒適、經濟、安全之要求，博得社會各界人士的讚賞，又榮獲交通部於民國四十七年頒發獎金及嘉勉，自此，金馬號特快車風行數十年，為省公路局立下汗『馬』功勞，金馬號車數最多時為民國六十九年總共四五八輛。

　　民國五十一年向西德華爾孚公司購到朋馳LP-328/48型柴油大客車3OO輛，其中贈送冷氣車一輛，成為省公路局第一輛冷氣大客車，供國家接待外賓使用，自行仿製二輛。

　　民國五十九購到日野牌中置式柴油引擎原裝進口冷氣車三十輛，本批車係省公路局第一次使用中置式柴油引擎，號稱金龍號，車廂內引擎噪音減少，並正式使用冷氣服務旅客，頗受歡迎。六十三年省公路局租用由路福公司出資購進朋馳LP-1113B型金龍號冷氣車十二輛，增加冷氣車陣容。

　　民國六十五年再租用由公路黨部及路福公司各出資購到朋馳OF-1417型中興號共三十二輛，自此以後，公路運輸市場冷氣車需求快速成長。

　　民國六十六年採購西德朋馳OF-1417型中興號五十輛，民國六十七年購買美國美西艾後置式柴油引擎、氣囊懸吊、冷暖氣上吹式空調設施、附有盥洗設備、無大樑整體結構車身，購價新臺幣千餘萬元之豪華大客車MC-8、MC-9各五十輛，開創國光號新紀元。

　　民國六十八年購到朋馳O303型後置式引擎半整體車身，冷暖氣空調中興號大客車十五輛，及至民國六十九年購到朋馳OF-1417型中興四六六輛，又於民國七十二年購到該型中興號六一五輛，民國七十三年購到富豪B10M60型中置式引擎中興號廿輛。民國六十九、七十二、七十三及七十五年分別購到美國美西艾國光號各五十、五十、八十及三十輛，以配合高速公路通車帶來的運輸需要。七十五年購入之國光號有十五輛配置自動變速箱，為國內大客車首先採用，具有操作簡易、換檔順暢之功能，更可提升旅客乘坐之舒適性。

　　民國六十九年配合政府決策，辦理租用民間違規遊覽車，並於民國七十四年租斷購進老舊遊覽車五六五輛，使臺灣汽車客運公司大客車總車數達到三千六百一十二輛高峰。民國七十六年以後，購置的國瑞中興號LCM8SA，為密閉車廂，採用空氣懸吊系，空調舒適，並有盥洗室，提升為與國光號相似品級。七十八年購置美國美西艾MC96A3、飛鷹E20國光號各六十二輛，八十一年購置美國美西艾MC96A3國光號一Ｏ八輛配置電腦噴射引擎，馬力一舉提升至三百三十匹，更符合環保排放廢氣規定。

　　爾後客運環境變遷，採取縮小經營規模策略，淘汰舊型式普通車、中興號及租斷之違規遊覽車，簡化車種，降低維修成本，迄民國八十六年保留國光號及中興號共一千五百輛。八十七、八十八年分別購入十四輛日本豐田COASTER中型客車及五十四輛三菱ROSA中型客車，作為短途接駁、小型包車等用途。

　　民國九十年，為配合車輛汰舊換新購買三百輛新中興號，採用韓國大宇汽車製造之底盤，並由國內唐榮鐵工廠打造車體，採用美國康明斯引擎高馬力、高扭力，無污染之環保引擎，與搭配德國最先進之ZF高效大客車專用之五速自動排檔變速箱，承載系統為空氣懸吊、平穩舒適、性能優越。每一輛車提供三排27個坐臥兩用豪華商務座椅，每個座椅獨立建有隱藏式喇叭並有三頻道可供選擇，乘客可依其喜好選擇；每車段有三台高傳真電視及大型盥洗室。

　　台汽公司於民國91年7月1日完成145條客運路線民營化後，留存營業大客車1703輛，除由國光汽車客運股份有限公司按車齡、最長分五年分期付款並另加計年利率6%價購810輛，並接替96條路線營運，由21家民營客運公司分別隨38條路線一次付清價購198輛外，餘695輛分別按堪用車及報廢車公開標售完畢。