台灣汽車公路運輸在日據時代附屬鐵路經營，隸屬日本總督府交通局鐵道部之自動車課。台灣光復後，我政府成立台灣省鐵路管理委員會，接管日據時代之鐵道部，當初公路業務量很少，公路運輸仍隸屬該委員會掌理，迨民國35年8月1日正式設置台灣省公路局，並分設台北、台中、高雄、枋寮、蘇澳等五區運輸處。公路監理業務為中央政府交通部公路總局主管之工作，但當年各型汽車不到三千輛，駕駛人不及五千人，中央乃委由省政府公路局代辦監理業務，並於各區運輸處內設監理課，兼辦監理工作。

　　迄至民國41年2月始正式設立台北、新竹、台中、嘉義、高雄區監理所，就地執行轄區內公路監理工作。於民國38年10月，政府為適應當時國情，乃將公路工程、監理、運輛等三項性質不同而相互間又有密切關係之業務劃歸公路局總管，使事權集中，充分發揮相輔相成之功效，於民國49年政府頒佈公路法，依照其中第38條之規定，中央或地方政府經營之汽車運輸業亦應依法辦理公司登記，而公路局在體制上屬台灣省政府之三級單位，衡諸當時台灣情勢、社會經濟之發展雖具有安和樂利之昇平景象，但大敵當前仍需隨時有作戰之應變，基於國防之需要，未能依法改組公司辦理公司登記。

　　嗣後遊覽車違規營業日漸猖狂，業者並以公路局既未辦理公司登記，違法經營汽車運輸業，有失威信而交相指責。民國67年中山高速公路逐段完工通車之後，違規遊覽車有詞可藉，不服取締，公然發售車票，行駛定線、定期之班車造成社會秩序混亂。政府在各界輿論的壓力下，下定公路局改組之決策，民國69年10月1日，公路局正式改組，運輸部門另行成立台灣汽車客運股份有限公司（Taiwan Motor Transport Co. L T D.），仍屬台灣省政府所管轄之省營交通運輸事業機構，分設第一（新店）、第二（台中）、第三（高雄）、第四（枋寮）、第五（蘇澳）等五個運輸處，全部維持公路局運輸單位原有之營運路線，經營公路汽車客運業、台灣地區大客車出租業及其他有關之投資與經營。

　　台汽公司成立之初，獨占經營國道中山高速公路長途客運，以及省道各重要路線公路客運事業，環島組成連貫而完整之公路運輸網，提供全台灣地區民眾便利、經濟、安全之交通服務貢獻良多。當時隨著社會經濟進步與整體客運需求之成長，營運實績不斷提升，搭乘台汽班車南來北往，假日一票難買，曾是吾人記憶中難忘的經驗，因此台汽公司對於業務發展過於樂觀，大幅擴展組織，造成日後人事費用高於營收的重大負擔。然而，正由於社會經濟快速發展，以致客運環境也急速變遷，航空運輸蓬勃發展，加上鐵路電氣化吸引旅客，自用小客車持續成長造成道路擁塞，公路運輸需求逐年降低，事業經營環境急遽惡化，遂使台汽公司營收大減，再加上營運成本逐年升高，導致台汽公司自民國七十七年開始，年年虧損，終於到了不得不大力改革時刻。

　　台汽公司於民國八十四年裁撤票證所與機料廠，於八十六年急速變革，大幅縮小經營規模，將組織層級扁平化，裁撤五個運輸處，將原來三級制組織改為二級制運作，由總公司直接管轄各車站責任服務中心。然而，台汽公司營運狀況已經一獗不振，持續虧損至民國八十九年，資產已經顯現不足以抵償所負債務，如無政府預算支援與承諾，資金無以為繼，隨時面臨跳票及破產危機，後果確甚堪慮。於是交通部要求台汽公司對「再生」、「民營化」與「停止營運」等方案進行檢討，其結論略以停止營運無法維持大眾運輸服務，故不可行；再生方案減薪影響員工現有收入及未來退休所得至鉅，員工接受意願低；故採可兼顧員工權益，偏遠路線服務及政府財政負擔之民營化方案。

　　台汽公司在「站車分離」之民營化經營策略下，於民國九十年七月一日留存小型組織專職於土地資產之開發與處分，以清償歷年累積虧損之債務，原經營之高速公路路線五十三條、一般路線四十三條，共計九十六條，由員工集資籌組新民營公司「國光汽車客運股份有限公司」承接；另外高速公路路線九條、一般路線二十九條，共計三十八條，由交通部公路局公開招標釋出，由二十三家民營客運公司分別接替營運，繼續維持大眾運輸正常服務，首創國內民營化最新模式。